Zur Gemarkung von Obernaundorf gehört der Poisenwald. Neben Windberg, Wilisch, dem Rabenauer Grund und der Dippoldiswalder Heide ist auch er ein beliebtes Wandergebiet in unserer unmittelbaren Umgebung.
1600 wird der Wald auf der ältesten Sachsenkarte von Oeder für kurze Zeit als "Posen" bezeichnet.
Am Marktsteig Richtung Wilmsdorf befindet sich noch im oberen Teil des Poisenwaldes auf der rechten Seite ein Gedenkstein, der an die Hinrichtung des polnischen Zwangsarbeiters Adolf Kalwak durch die Gestapo am 12.08.1941 erinnert.
Das wohl bekannteste Wanderziel im Poisenwald ist der 1692 errichtete Steinerne Tisch. Dieser diente kurfürstlichen Jagdgesellschaften als Rastplatz.
Von der Größe des damaligen Wildbestandes zeugt eine Jagdliste des Sächsischen Kurfürsten Johann Georg II.: Am 18. August 1674 wurden insgesamt 376 Tiere, davon 121 Hirsche, 149 Stück Wild und 64 Wildkälber zur Strecke gebracht.
Vom Steinernen Tisch aus werden die oberen Poisenhäuser von Obernaundorf über gut angelegte Waldwege wieder erreicht.